FANUC宏程序編程教程中磊教育
運算符:
運算符由2個字母組成,用于兩個值的比較,以決定它們是相等還是一個值小于或大于另一個值。注意,不能使用不等號
運算符 |
含義 |
EQ |
等于(=) |
NE |
不等于 |
GT |
大于 |
GE |
大于或等于 |
LT |
小于 |
LE |
小于或等于 |
示例程序 :
下面的程序計算數值1~10的總和
O9500;#1=0;………………………………….存儲和的變量初值
#2=1;………………………………….被加數變量的初值
N1 IF[#2GT 10]GOTO 2;…………….當被加數大于10時轉移到N2
#1=#1+#2;…………………………….計算和
#2=#2+#1;…………………………….下一個被加數
GOTO 1;………………………………轉移到N1
N2 M30;................................................程序結束
算術和邏輯運算:
功能 |
格式 |
備注 |
定義 |
#i=#j: |
|
加法 |
#i=#j+#k |
|
減法 |
#i=#j-#k |
|
乘法 |
#i=#j*#k |
|
除法 |
#i=#j/#k |
|
正弦 |
#i=SIN[#j]: |
角度以度指定090度30分表示為90.5度 |
反正弦 |
#i=ASIN[#j]: |
|
余弦 |
#i=COS[#j]: |
|
反余弦 |
#i=ACOS[#j]: |
|
正切 |
#i=TAN[#j]: |
|
反正切 |
#i=ATAN[#j]: |
|
平方根 |
#i=SQRT[#j]: |
|
絕對值 |
#i=ABS[#j]: |
|
舍入 |
#i=ROUND[#j]: |
|
上取整 |
#i=FIX[#j]: |
|
下取整 |
#i=FUP[#j]: |
|
自然數對數 |
#i=LN[#j]: |
|
指數函數 |
#i=EXP[#j]: |
|
或 |
#i=#jOR#k: |
邏輯運算一位一位地按二進制數執行 |
異或 |
#i=#jXOR#k: |
|
與 |
#i=#jAND#k: |
|
從BCD轉為BIN |
#i=BCD#j; |
用于與PMC的信號交換 |
從BIN轉為BCD |
#i=BCD#j; |
角度單位:
SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN和ATAN的角度單位是度
ARCSIN #i=ASIN[#j]:
●取值范圍如下:當參數(N0.6004¥0)NAT位設為0時,270~90度;當參數(N0.6004¥0)NAT位設為1時,-90~90度。
● 當#j超過-1到1的范圍時,發出P/S報警N0.111。
● 常數可替代變量#j。
ARCCOS #i=ACOS[#j];
● 取值范圍從180~0度。
● 當#j超過-1到1的范圍時,發出P/S報警N0.111。
● 常數可替代變量#j。
ARCTAN #i=ATAN[#j];
● 指定兩邊的長度,并用斜杠(/)分開
● 取值范圍如下:當參數(N0.6004¥0)NAT位設為0時,0~360度[例如:當指定#i=ATAN[-1]/[-1];時,#1=225度]。當參數(N0.6004¥0)NAT位設為1時,-180~180度[例如:當指定#i=ATAN[-1]/[-1];時,#1=-135度]
● 常數可替代變量#j。
自然對數#i=LN[#j];
● 注意,相對誤差可能大于10-8。
● 當反對數(#j)為0或小于0時,發出報警N0.111。
● 常數可替代變量#j。
指數函數#i=EXP[#j]:
● 注意,相對誤差可能大于10-8
● 當運算結果超過3.65×1047 (j大約是110)時,出現溢出報警N0.111
● 常數可替代變量#j。
上取整下取整:
CNC處理數值運算時,若操作后產生整數絕對值大于原數的絕對值時為上取整;小于為下取整。例如:
假設#1=1.2,#2=-1.2。當執行#3=FUP[#1]時,2.0賦給#3;當執行#3=FIX[#1]時1.0賦給#3;當執行#3=FUP[#2]時,-2.0賦給#3;當執行#3=FIX[#2]時,-1.0賦給#3。
宏程序語句:包含算術或邏輯運算(=)的程序;包含控制語句(例如,用GOTO,DO,END)的程序;包含宏程序調用指令(例如,用G65,G66,G67或其它G代碼,M代碼調用宏程序)的程序段;除宏程序以外任何程序段都為NC語句。
與NC語句的不同:
即使置于單段程序運行方式,機床也不停止。但是,當參數N0.6000#5SBM設定位、為1時,在單段程序方式中,機床停止。在刀具半徑補償方式中宏程序語句段不做為移動程序段處理
與宏程序語句相同性質的NC語句:
含有子程序調用指令(例如,用M98或其它M代碼或用T代碼調用子程序)但沒有除O,N,P或L地址之外的其它地址指令的NC語句,其性質與宏程序語句相同;不包含除O,N,P或L以外的指令地址的程序段其性質與宏程序語句相同。
無限循環:
當指定DO而沒有指定WHILE語句時,產生從DO到END的無限循環。
宏程序調用(G65)不同于子程序調用(G98),如下所述:
● 用G65,可以指定自變量(數據傳送到宏程序)。M98沒有該功能。
● 當M98程序段包含另一個NC指令(例如。G01.X100.0M98PP)時,在指令執行之后調用子程序。相反,G65無條件的調用子程序。
● M98程序段包含另一個NC指令(例如,G01X100.0M98PP)時在單程序方式中,機床停止。相反,G65機床不停止。
● 用G65,改變局部變量的級別。用M98,不改變局部變量的級別。
G65P-L -(自變量指定);P:要調用的程序;L:重復次數;自變量:數據傳遞到宏程序
自變量指定Ⅰ
地址 |
變量號 |
|
地址 |
變量號 |
|
地址 |
變量號 |
A |
#1 |
I |
#4 |
T |
#20 |
||
B |
#2 |
J |
#5 |
U |
#21 |
||
C |
#3 |
K |
#6 |
V |
#22 |
||
D |
#7 |
M |
#13 |
W |
#23 |
||
E |
#8 |
Q |
#17 |
X |
#24 |
||
F |
#9 |
R |
#18 |
Y |
#25 |
||
H |
#11 |
S |
#19 |
Z |
#26 |
||
地址G,L,N,O和P不能在自變量中使用 不需要指定的地址可以省,對于省的地址的局部變量為空 地址不需要按字母順序指定。但應符合字地址的格式。I,J和K需要按字母的順序指定 |
自變量指定Ⅱ
A |
#1 |
|
K3 |
#12 |
|
J7 |
#23 |
B |
#2 |
I4 |
#13 |
K7 |
#24 |
||
C |
#3 |
J4 |
#14 |
I8 |
#25 |
||
I1 |
#4 |
K4 |
#15 |
J8 |
#26 |
||
J1 |
#5 |
I5 |
#16 |
K8 |
#27 |
||
K1 |
#6 |
J5 |
#17 |
I9 |
#28 |
||
I2 |
#7 |
K5 |
#18 |
J9 |
#29 |
||
J2 |
#8 |
I6 |
#19 |
K9 |
#30 |
||
K2 |
#9 |
J6 |
#20 |
I10 |
#31 |
||
I3 |
#10 |
K6 |
#21 |
J10 |
#32 |
||
J3 |
#11 |
I7 |
#22 |
K10 |
#33 |
I,J,K的下標用于確定自變量指定的順序,在實際編程中不寫。
G65P-X-Y-Z-R-F-I-A-B-H-:
X:圓心的X坐標(絕對值或增量值指定)(#24)
Y:圓心的Y坐標(絕對值或增量值指定)(#25)
Z:孔深(#26);R:趨近點坐標(#18)
F:切削進給速度(#9);I:圓半徑(#4)
A:第一孔的角度(#1)
B:增量角(指定負值時為逆時針)(#2)
H:孔數(#11)
G90G92X0Y0Z100.0;
G65P9100X100Y50R30Z-50F500I100A0B45H5;
M30
被調用的宏程序:O9100;
#3=#4003;........................... 儲存03組的G代碼
G81Z#26R#18F#9K0;........(注)鉆孔循環;注:也可以使用L0
IF[#3EQ90]GOTO 1;..........在G90方式轉移到N1
#24=#5001+#24;.................計算圓心的X坐標
#25=#5002+#25;.................計算圓心的Y坐標
N1 WHILE[#11GT0]DO 1.....直到剩余孔數為0
#5=#24+#4*COS[#1];..........計算X軸上的孔位
#6=#25+#4*SIN[+1];...........計算Y軸上的孔位
G90X#5Y#6;........................移動到坐標位置之后執行鉆孔
#1=#1+#2;.............................更新角度
#11=#11-1;...........................孔數-1
END 1;
G#3G80;...............................返回原始狀態G代碼
M99;
變量的含義:#3:儲存03組的G代碼;#5:下個孔的X坐標:#6:下個孔的Y坐標
摸態調用G66
G66P-L-:
P:要調用的程序;L:重復次數;自變量:數據傳遞到宏程序
自變量指定Ⅰ
變量類型:
變量號 |
變量類型 |
功能 |
#0 |
空變量 |
該變量總是空,沒有值能賦給該變量 |
#1~#33 |
局部變量 |
局部變量只能用于宏程序中存在存儲數據量。例如,運算結果。當斷電時,局部變量被初始化為空。調用宏程序時,自變量對局不變量賦值 |
#100~#199;#500~#999 |
公共變量 |
公共變量在不同宏程序中的意義相同。當斷電時,變量#100—#199初始化為空;當斷電時,變量#500—#999的數據保存,即使斷電也不丟失 |
#1000— |
系統變量 |
系統變量用于讀和寫CNC的各種數據,例如,刀具的當前位置和補償值 |
局部變量和公共變量可以為0值或下面范圍中的值:-1047到-10-29或10-29到1047
宏程序報警的系統變量:
變量號 |
功能 |
#3000 |
當變量#3000的值為0~200時,CNC停止運行且報警。 可在表達式后指定不超過26個字符的報警信息。 LCD屏幕上顯示報警號和報警信息,其中報警號為變量#3000的值加上3000 |
接口信號的系統變量:(參數N0.6001#0(MIF)=0時)
變量號 |
功能 |
#1000—#1015#1032 |
把16位信號從PMC送到用戶宏程序,變量#1000到#1035用于按位讀取信號,變量#1032,用于一次讀取16位信號 |
#1100—#1115#1132 |
把32位信號從用戶宏程序送到PMC。變量#1100到#1135用于按位寫信號。變量#1032用于一次讀取16位信號 |
#1133 |
變量#1133用于從用戶宏程序一次寫一個32位信號到PMC。注意,#1133的值為-99999999到+99999999 |
(參數N0.6001#0(MIF)=1時)
變量號 |
功能 |
#1000~#1301 |
把32位信號從PMC送到用戶宏程序,變量#1000到#1031用于按位讀取信號 |
#1100—#1131 |
把32位信號從用戶宏程序送到PMC。變量#1100到#1131用于按位寫信號 |
#1032—#1035 |
把32位信號從PMC統一輸出到用戶宏程序的變量。只能在-99999999~+99999999的范圍內輸入 |
#1132—#1135 |
把32位信號統一寫入到用戶宏程序的變量。只能在-99999999~+99999999的范圍內指定 |
自動運行控制(#3003)
#3003 |
單程序段 |
輔助功能的完成 |
0 |
有效 |
等待 |
1 |
無效 |
等待 |
2 |
有效 |
不等待 |
3 |
無效 |
不等待 |
當電源接通時,該變量的值為0。當單程序段停止無效時,即使單程序段開關設為ON,也不執行程序段停止。當指定不等待輔助功能(M,S和T功能)完成時,在輔助功能完成之前,程序即執行到下一程序段。而且分配完成信號DEN不輸出。
位置信息系統變量
變量號 |
位置信息 |
坐標系 |
刀具補償值 |
運行時的讀操作 |
#5001—#5003 |
程序段終止 |
工件坐標系 |
不包含 |
可能 |
#5021—#5023 |
當前位置 |
機床坐標系 |
包含 |
不可能 |
#5041—#5043 |
當前位置 |
工件坐標系 |
||
#5061—#5063 |
跳轉信息位置 |
可能 |
||
#5081—#5083 |
刀具長度補償值 |
|
|
不可能 |
#5101—#5103 |
伺服位置誤差 |
|
|
第1位代表軸號(1~3);
變量#5081~#5083存儲的刀具長度補償值是當前的執行值,不是后面程序的處理值;
在G31(跳轉功能)程序段中跳轉信號接通時的刀具位置儲存在變量#5061到#5064中。當G31程序段中的跳轉信號未接通時,這些變量中儲存指定程序段的終點值。
移動期間不能讀是指由于緩沖(預讀)功能的原因,不能讀取期望值。
G65P9110X-Y-Z-R-F-L-;
X:圓心的X坐標(絕對值指定)(#24)
Y:圓心的Y坐標(絕對值指定)(#25)
Z:孔深(#26)(絕對值指定);
R:趨近點坐標(絕對值指定)(#18)
F:切削進給速度(#9);
L:重復次數
使用系統變量時的注意事項
含義 |
讀寫 |
變量號 |
注(未指定禁止緩沖的M代碼或G53程序段時) |
接口信號 |
讀 |
#100—#1015#1032 |
宏語句讀入緩沖后讀入數據 |
寫 |
#1100—#1115#1132 |
宏語句讀入緩沖后寫入數據 |
|
刀具補償值 |
寫 |
#10001- |
宏語句讀入緩沖后寫入數據 |
宏報警 |
寫 |
#3000 |
在宏語句前最多兩個程序段處產生報警 |
送出信息的同時程序停止 |
寫 |
#3006 |
在宏語句前最多兩個程序段處產生停止 |
時間信息 |
讀寫 |
#3001,#3002 |
宏語句讀入緩沖后讀寫入數據 |
讀 |
#3011,#3012 |
宏語句讀入緩沖后讀入數據 |
|
自動運行控制 |
寫 |
#3003,#3004 |
在宏語句前最多兩個程序段處設定數據 |
設定 |
寫 |
#3005 |
宏語句讀入緩沖后寫入數據 |
鏡像 |
讀 |
#3007 |
宏語句讀入緩沖后讀入數據 |
當前選擇追加工件坐標系 |
讀 |
#4130(P)#4014(G54-G59) |
在宏語句前最多三個程序段處讀入數據 |
當前位置(機床坐標系 |
讀 |
#5021-#5023 |
讀入移動中的不確定位置 |
當前位置(工件坐標系) |
讀 |
#5021-#5023 |
讀入移動中的不確定位置 |
刀長偏置 |
讀 |
#5021-#5023 |
讀入當前程序段的偏置量 |
位置偏差 |
讀 |
#5021-#5023 |
讀入移動中的不正確偏差 |
工件零點偏置值 |
寫 |
#5021-#5023#5021-#5023 |
宏語句讀入緩沖后寫入數據 |
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